量産型スピナー（赤外線コントロール２輪ラジコン）＿mbedプログラム

量産型スピナー（赤外線コントロール２輪ラジコン）＿mbedプログラム

＜mbedプログラム＞

● ソースファイル、実行ファイルのダウンロード

mbedのWeb(http://mbed.org/users/suupen/code/spinner2/) からソースプログラムをダウンロードします。
ダウンロードしたら、コンパイルを行いmbedに実行ファイル(拡張子bin)をmbedにコピーします。
コンパイルした実行ファイル(spinner2_LPC1768.bin)を下記からダウンロードできます。
https://docs.google.com/file/d/0B_-iH9ny-AE-QTNJRGF2dWtFaGs/edit?usp=sharing

ソースファイルが不要だったり、コンパイルが面倒という場合は利用してください。
mbedにコピーされた実行ファイル(bin)の内、タイムスタンプが新しいファイルが実行されます。予めmbedのドライブに他の実行ファイル(bin)を削除した上でコピーしてください。
mbedにコピーした後、mbedのリセットＳＷを押すとプログラムが実行されます。

 ● 使用しているLibraryについて

 

 

 ● プログラム(main.cpp)の動作説明

mbedに実装されている４つのＬＥＤで、Porpoからの受信状態を確認できます。
LEDが点灯しているとき、下記の状態にあることを示します。

LED1：受信待機状態
LED2：受信中
LED3：受信解析中
LED4：受信異常

● Propoの操作について

Propoの操作は以下のようになります。

● プログラムの改良点について

旋回動作は、左右のモータの回転速度を変えることで行っています。この速度差は、Propoの右側のステック（ハンドル）の前後左右の操作量の比で、左側のステック（アクセル）の操作量を割り振ることで行っています。この割り振りを変えると操作感も変わってきます。